Oktatási cél: A Robot Operating System (ROS) robotikai platform, mely nemcsak a kuatásban, de az iparban is
széleskörben elterjedt. A ROS több programozási nyelvet is támogat, ezek közül a kurzus során a hallgatók a
Python nyelv használatát sajátíthatják el. A tárgy célja, hogy a hallgatókat megismertesse a ROS 2 platformmal és
szenzorfúziós eljárásokkal, emellett alkalmat nyújtson a Python programozási nyelv gyakorlására is.
Tematika: A félév során a következő témák kerülnek bemutatásra, hangsúlyt fektetve a gyakorlati ismeretek
elsajátítására. ROS átfogó bemutatása, ROS 1 és ROS 2, fejlesztési környezet felállítása. ROS package
implementálása python nyelven. Az alapvető ROS kommunikáció, publisher és subscriber implementálása.
Robotikai alapfogalmak, szimulált robotkar programozása csukló-, és munkatérben. Roslaunch, ROS paraméter
szerver. Da Vinci sebészrobot programozása szimulált környezetben. Saját üzenetek definiálása. ROS service, ROS
action fogalma, felhasználása. URDF, webes felületek illesztése: RosBridge és RoslibJS. Kálmán-szűrő. Szenzoros
adatok gyűjtése és feldolgozása ROS környezetben. Szenzorfúzió Kálmán-szűrővel. Odometria-IMU szenzorfúzió
implementációja mobil robot platformra.