Oktatási cél:
A Robot Operating System (ROS) robotikai platform, mely nemcsak a kuatásban, de az iparban is széleskörben
elterjedt. A ROS több programozási nyelvet is támogat, ezek közül a kurzus során a hallgatók a Python nyelv
használatát sajátíthatják el. A tárgy célja, hogy a hallgatókat megismertesse a ROS platformmal és szenzorfúziós
eljárásokkal, emellett alkalmat nyújtson a Python programozási nyelv gyakorlására is.
Tematika:
ROS átfogó bemutatása. Linux alapismeretek, fejlesztési környezet felállítása. Python alapok. ROS package
implementálása python nyelven. Az alapvető ROS kommunikáció, publisher és subscriber implementálása.
Robotikai alapfogalmak, szimulált robotkar programozása csukló-, és munkatérben. Roslaunch, ROS paraméter
szerver. Saját ROS üzenetek definiálása. Roslaunch, ROS paraméter szerver. Rosbag. Da Vinci sebészrobot
programozása szimulált környezetben. ROS service fogalma és felhasználása. ROS action fogalma, felhasználása.
URDF. Webes felületek illesztése: RosBridge és RoslibJS. ROS 2 kitekintés. Kálmán-szűrő. Szenzoros adatok
gyűjtése és feldolgozása ROS környezetben. Szenzorfúzió Kálmán-szűrővel. Odometria-IMU szenzorfúzió
implementációja mobil robot platformra.