Oktatási cél: A rendszerelméleti és klasszikus irányításelméleti alapok megszerzése után a Hallgatók megismertetése a modern szabályozáselmélet különböző módszereivel..
Tematika:Rövid történeti bevezetés. Az LTI rendszerek mozgásegyenleteinek „kanonikus alakja”. Aszimptotikus stabilitás, szabályozhatóság, megfigyelhetőség. Instabil rendszerek stabilizálása hibakövetéssel. Visszacsatolási kifejezések: Modellformalizálás egyváltozós magasabb rendű LTI rendszerekhez. A frekvenciatartomány bevezetése: A Laplace-transzformáció, a D függvényosztály; A frekvenciatartomány használata LTI rendszerek szabályozásában; Robusztus szabályozási tervezési módszerek stabil LTI rendszerekhez a frekvenciatartományban: a H végtelen szabályozók; A H_ érzékenység mérése; Alkalmazási példa: Két tömegpont, lineáris, csillapított rugókkal összekapcsolva; A „kiszámított nyomatékszabályozás” (CTC) robotokhoz. PID hiba visszacsatolási kifejezések általában. A rendelkezésre álló dinamikus modell felhasználása a CTC vezérlésben; Alkalmazási példa: egy 3 szabadságfokú robotkar szabályozása. A fixpont-iteráció megvalósításáról.
A „Control Lyapunov-függvény” szabályozási módszer. A „visszalépéses szabályozás”. Egyidejű zajszűrés és alacsony frekvenciájú késleltetés megvalósítása; A modellreferenciás adaptív szabályozó (MRAC); Lyapunov 2. módszeréről; A Lyapunov-függvény korlátozása kappa osztályú függvényekkel; Másodfokú Ljapunovfüggvények; Adaptív inverz dinamikaszabályozó robotokhoz; Optimális szabályozás; Hátráló horizont szabályozás..
