A téma leírása nagy vonalakban:
A Robot-Asszisztált Minimál Invazív Sebészet (RAMIS) beavatkozások alapja, hogy a sebész a műtétet metszéseken keresztül bevezetett távolról vezérelt eszközökkel végzi, az operáció területét endoszkópos kamera képen követve. A robotizált teleoperációs rendszerek jelenléte lehetővé teszi a sebész kézmozdulatainak rögzítését. Az így nyert adatok a sebészeti adattudomány számos területén felhasználhatóak, mint a sebészeti készségek felmérése, vagy a sebész figyelmének, kognitív terhelésének monitorozása.
A jelölt feladata fantom környezetben végezhető kísérlet tervezése, és lebonyolítása, a Bejczy Antal Intelligens Robottechnikai Központban rendelkezésre álló da Vinci sebészroboton, és annak nyílt programozását lehetővé tévő da Vinci Research Kit-en (DVRK) emberi mozgásminták gyűjtése. A feladat része a mozgásminták feldolgozása, jellemzők kinyerése, illetve munkafolyamatok szegmentációja.
A feladat részletezése:
- A robotsebészettel, robotsebészeti mozgásmintákkal kapcsolatos szakirodalom áttekintése;
- A ROS, da Vinci Sebészeti Robotrendszer, a DVRK platform és az irob-saf keretrendszer megismerése;
- Kísérlet tervezése, fantom környezet megépítése, az adatgyűjtésre használható infrastruktúra összeállítása;
- Kísérletek elbonyolítása, emberi mozgásadatok rögzítése;
- A rögzített mozgásadatok feldolgozása, többletinformáció kinyerése az irodalomban azonosított módszerek alapján.
A feladat során a Hallgatónak lehetősége lesz megismerkednie és bekapcsolódnia a Bejczy Antal Intelligens Robottechnikai Központban folyó kutatási feladatokkal.