A projekt célja a KUKA youBot platform új, általános irányításának kifejlesztése (C++ nyelven). Ezzel kísérleti eszközt biztosítva a robotirányítási kutatási és az oktatási feladatokhoz. A platform 4 ún. omnidirection kerékkel mozgatható, egy kétujjas szervo megfogóval felszerelt 5 tengelyes robotkar található rajta, ahogy a lenti képen látható.
A feladathoz felhasználható a korábbi hivatalos driver, amely struktúrájában nem felel meg a fenti céloknak, és fejlesztését 2013 után leállították.
A projekt jelenlegi státusza: a robotkar alacsonyszintű irányítása működik, így a robotkar csuklóinak tetszőleges szögsebesség, nyomaték utasítás adható, ezekből taskok definiálhatóak, és a folyamat monitorozható. (https://www.youtube.com/watch?v=qvBEQsGvC3M)
A további feladatok:
– A megfogó és a platform kerekek vezérlőjének implementációja és tesztelése.
– Az alacsonyszintű irányítás optimalizációja és a robusztus működés biztosítása.
– Kinematikai megoldó implementációja, amivel a robotkar tetszőleges pozícióba, orientációba küldhető.
– Diff. kinematikai megoldó implementációja, amivel a sebesség és gyorsulás mennyiségek számíthatóak.
– Dinamikai megoldó, amivel alkalmazhatóvá válik a kiszámított nyomatékok módszere az irányítás során.
– A kinematikai és dinamikai modell kalibrációja és validációja.
– A fejlesztési környezet portolása realtime Linux operációs rendszerbe (CMake script módosítások, az irányításért felelős ciklusok.)
– Integráció ROS (Robot Operating System) alapú használathoz
A feladatok közül a Hallgató meglévő készségeinek, érdeklődésének megfelelően határozzuk meg a feladatkiírást.
Szükséges készségek:
– Objektum orientált C++ programozási tapasztalat
Érdeklődés:
– beágyazott programozási ismeretek (itt EtherCAT busz)
– kinematikai (és robotmodellezési) ismeretek (orientáció leírása, szögsebesség)
– szabályozási módszerek
– MATLAB programozási tapasztalat (handle osztályok, GUI)
A feladat során a Hallgatónak lehetősége lesz megismerkednie és bekapcsolódnia a Bejczy Antal iRobottechnikai Központban folyó kutatási feladatokkal.