A téma leírása nagy vonalakban:
A Robot-Asszisztált Minimál Invazív Sebészet (RAMIS) beavatkozások elterjedése forradalmasította a sebészet gyakorlatát, számos beavatkozás elvégezhető apró metszéseken bevezetett, távolról irányított eszközök segítségével. Az új technika használata azonban új kihívások elé is állította a sebészeket, számos részfeladat végrehajtása túlságosan időigényessé vált. Sokan úgy gondolják, hogy a következő lépés a sebészet fejlődésében e részfeladatok automatizálása lehet. A részfeladat-szintű automatizálás egyik legnagyobb kihívása a milliméter alatti pontosság elérése a kép által vezetett manipulátorokkal.
A jelölt feladata a szakirodalomban fellelhető technikák alapján szem-kéz regisztrációs alkalmazás fejlesztése, melyhez a Bejczy Antal Intelligens Robottechnikai Központban rendelkezésre áll egy da Vinci sebészeti robotrendszer, és annak nyílt programozását lehetővé tévő da Vinci Research Kit (DVRK), illetve a jelölt munkáját Robot Operating System (ROS) alapú moduláris szoftver keretrendszer (iRob Surgical Automation Framewok, irob-saf) is támogatja. A jelölt munkájának része a kész megoldás pontosságának vizsgálata.
A feladat részletezése:
- A robotsebészeti automatizálás és kapcsolódó szem-kéz regisztrációs módszerek szakirodalmának áttekintése
- A ROS, da Vinci Sebészeti Ropbotrendszer, a DVRK platform és az irob-saf keretrendszer megismerése;
- Hatékony szem-kéz regisztrációs módszer elméleti kidolgozása;
- A szem-kéz regisztrációs módszer implementációja és integrálása a DVRK kutató rendszerbe és az irob-saf keretrendszerbe;
- Kísérletsorozatok, mérések lebonyolítása, az eredmények kiértékelése.
A feladat során a Hallgatónak lehetősége lesz megismerkednie és bekapcsolódnia a Bejczy Antal Intelligens Robottechnikai Központban folyó kutatási feladatokkal.