Oktatási cél: A rendszerelméleti és klasszikus irányításelméleti alapok megszerzése után a
Hallgatók megismertetése a modern szabályozáselmélet különböző módszereivel.
Tematika: Model Predictive Controller (MPC): optimalizálás kényszerek mellett, Lagrange
szorzók, redukált gradiens, társfeladat, nemlineáris programozás. Hátráló horizontú
szabályozás. Szimulációs szoftverek, a MATLAB könnyen és jogtisztán elérhető alternatívái:
Julia Version 1.0.3 (2018-12-18). LTI rendszerek általános leírása: stabilitás,
megfigyelhetőség, szabályozhatóság. A póluselrendezés módszere. Állapotbecslés Luenberger
megfigyelővel. MPC LTI modellekre és kvadratikus költségfüggvényekre: az LQR szabályozó.
LTI rendszerek tárgyalása frekvenciaképben: a disztribúcióelmélet alapjai, a gyorsan fogyó
alapfüggvények használata modellezésre, Laplace transzformáltjuk viselkedése. SVD, H_\infty
norma, robusztus tervezés, minimax elv. Nemlineáris robusztus szabályozó: VS/SM. Adaptív
szabályozók: a “kappa” függvényosztály, Lyapunov stabilitás, egyenletes stabilitás és
aszimptotikus stabilitás definíciója, Lyapunov függvény, kvadratikus Lyapunov függvény,
Adaptív Inverz Dinamika Robotszabályozó.
