A téma a KUKA vállalat által fejlesztett YouBot kísérleti és oktatási rendszerhez tartozó 5 tengelyes robotkar „retrofit” felhasználását célozza. A feladat során a YouBot rendszer eredeti ROS szoftverkörnyezetét alapul véve, egy alacsonyszintű mozgásszabályozó réteget kell kifejleszteni, amely lehetővé teszi a robotkar minél jobb minőségű irányítását gyorsaság és pontosság szempontjából.
A feladat megvalósításához ismerni kell az irányítástechnika és mozgásszabályozás alapjait, valamint a C++ programozási nyelvet. Előnyt jelent a ROS (Robot Operating System) és a MATLAB ismerete.
A feladat részletezése:
- A KUKA YouBot rendszer megismerése
- Internetes források és szoftver projektek felkutatása, elemzése
- A robotkar megfelelő pontosságú modelljének felállítása
- Szabályozótervezés a model alapján
- Szabályozó implementációja ROS környezetben
- Tesztelés, iteráció
A feladat során a Hallgatónak lehetősége lesz megismerkednie és bekapcsolódnia a Bejczy Antal iRobottechnikai Központban folyó kutatási feladatokkal.