A feladat leírása
Az elmúlt évtizedekben a távsebészet önálló kutatási, majd alkalmazási területté nőtte ki magát. 1973-ban született meg az első távsebészeti robot koncepciója a NASA-nál, majd több sikeres fejlesztést követően 2001-ben hajtották végre az első transzkontinentális beavatkozást. 2005-ben Kanadában elindult az első rendszeres robotos távsebészeti és diagnosztikai szolgáltatás, ugyanakkor a nagyobb késleltetések kezelése mind a mai napig komoly kihívást jelent.
Megfelelő algoritmusokkal, modell alapú prediktív szabályozókkal biztosítható a stabilitás és a transzparencia követelménye is nagy távolságban végrehajtott valós idejű beavatkozásoknál. A hallgató feladata szimulációkon keresztül megvizsgálni egy modellezett teleoperációs műtőrendszer kritikus tényezőit, valamint különböző predikciós eljárásokat, szabályozási algoritmusokat tervezni az adott szimulációs keretrendszeren.
A feladat részletezése:
- A nagy távolságokra történő teleoperáció koncepciójának megismerése, a megfelelő szakirodalom feldolgozása;
- A jelenleg alkalmazásban lévő szabályozó-tervezési módszerek megismerése, tesztelése, új lehetőségek feltárása;
- Model-prediktív szabályozók megismerése;
- Konkrét MPC algoritmus kiválasztása, implementálása;
- Eredmények kiértékelése.
A feladat során a Hallgatónak lehetősége lesz megismerkednie és bekapcsolódnia a Bejczy Antal iRobottechnikai Központban folyó kutatási feladatokkal.