A téma leírása nagy vonalakban:
Háttér:
A robot asszisztált minimál invazív sebészet (RAMIS) integrálja a robotok pontosságát, precizitását és erejét az emberi problémamegoldó képességgel, így nyitva új távlatokat a 21. századi sebészetben. A da Vinci sebészeti robotrendszer – minden előnye mellett – azonban újfajta kihívások elé is állítja a sebészeket (pl. erővisszacsatolás hiánya, korlátozott látótér stb.), ezek leküzdésére fejlesztünk a sebészeket potenciálisan segítő megoldásokat. A sebész szemmozgásának követése több szempontból is hasznos (sebészeti képességfelmérés, műtőtermi kommunikáció segítése, robotvezérlés).
Feladat:
A hallgató feladata a tekintetkövetés alapján a da Vinci Robot endoszkópjának vezérlése különböző pozíciószabályozási módszerekkel, illetve ezek összehasonlítása, objektív vizsgálata.
Programnyelvek, környezetek: ROS, Python/C++
A feladat részletezése:
- Tekintetkövető módszerek, algoritmusok megismerése
- A da Vinci Robot fejlesztői környezetének és a tekintetkövető rendszernek a megismerése
- Endoszkópvezérlés megvalósítása különböző pozíciószabályozó algoritmusokkal
- Különböző vezérlési eljárások vizsgálatára, összehasonlítására módszertan kidolgozása
Vezérlési eljárások hasznosságának vizsgálata