Sebészeti robot vezérlése tekintetkövetés alapján

A téma leírása nagy vonalakban:

Háttér:

A robot asszisztált minimál invazív sebészet (RAMIS) integrálja a robotok pontosságát, precizitását és erejét az emberi problémamegoldó képességgel, így nyitva új távlatokat a 21. századi sebészetben. A da Vinci sebészeti robotrendszer – minden előnye mellett – azonban újfajta kihívások elé is állítja a sebészeket (pl. erővisszacsatolás hiánya, korlátozott látótér stb.), ezek leküzdésére fejlesztünk a sebészeket potenciálisan segítő megoldásokat. A sebész szemmozgásának követése több szempontból is hasznos (sebészeti képességfelmérés, műtőtermi kommunikáció segítése, robotvezérlés).

Feladat:

A hallgató feladata a tekintetkövetés alapján a da Vinci Robot endoszkópjának vezérlése különböző pozíciószabályozási módszerekkel, illetve ezek összehasonlítása, objektív vizsgálata.

Programnyelvek, környezetek: ROS, Python/C++

 

A feladat részletezése:

  • Tekintetkövető módszerek, algoritmusok megismerése
  • A da Vinci Robot fejlesztői környezetének és a tekintetkövető rendszernek a megismerése
  • Endoszkópvezérlés megvalósítása különböző pozíciószabályozó algoritmusokkal
  • Különböző vezérlési eljárások vizsgálatára, összehasonlítására módszertan kidolgozása

Vezérlési eljárások hasznosságának vizsgálata